本单片机程序PID的算法简介：本程序使用的是STC89C52单片机，主要包括PID计算和输出两部分，当偏差>10度全速加热，偏差在10度以内为PID计算输出。
 程序使用整型变量来实现PID算法，采用整型数进行设计，系数和采样电压全部是放大10倍处理的，缺点就是没有那么精确。不过对于多数的使用场合，这个精度也是足够了。 觉得精度不够，可以再放大10倍或者100倍处理，但是要注意不超出整个数据类型的范围就可以了。
具体的参考代码参见下面：
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long int uint32;
/**********函数声明************/
void PIDOutput ();
void PIDOperation ();
/*****************************/
typedef struct PIDValue
{
uint32 Ek_Uint32[3]; //差值保存，给定和反馈的差值
uint8 EkFlag_Uint8[3]; //符号，1则对应的为负数，0为对应的为正数
uint8 KP_Uint8;
uint8 KI_Uint8;
uint8 KD_Uint8;
uint16 Uk_Uint16; //上一时刻的控制电压
uint16 RK_Uint16; //设定值
uint16 CK_Uint16; //实际值
}PIDValueStr;
PIDValueStr PID;
uint8 out ; // 加热输出
uint8 count; // 输出时间单位计数器
/*********************************
PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD
函数出口: U(K)
//PID运算函数
********************************/
void PIDOperation (void)
{
uint32 Temp[3]; //中间临时变量
uint32 PostSum; //正数和
uint32 NegSum; //负数和
Temp[0] = 0;
Temp[1] = 0;
Temp[2] = 0;
PostSum = 0;
NegSum = 0;【转载请注明出处：https://www.5ubs.com/skill/zhuanyezhishi/450.html】 |
